Os ônibus destinados à prestação do serviço regular de transporte rodoviário coletivo interestadual e internacional de passageiros são classificados em uma, ou mais (no caso de ônibus misto), das seguintes categorias:

I - CONVENCIONAL;
II - EXECUTIVO;
III - SEMILEITO;
IV - LEITO;
V - CAMA.

O ônibus misto é aquele que atende às características e condições de conforto referentes a mais de uma categoria de ônibus, com clara separação entre as categorias atendidas no interior do veículo.

Os ônibus devem atender às características e condições de conforto, conforme FIGURA ESQUEMÁTICA e Tabela CARACTERÍSTICAS E CONDIÇÕES DE CONFORTO DAS CATEGORIAS DOS ÔNIBUS CONVENCIONAL, EXECUTIVO, SEMILEITO, LEITO E CAMA, contidas, respectivamente, no ANEXO I e no ANEXO III da Resolução ANTT nº 4130/2013.

Café, água para beber, lanche, cobertor, manta, wi-fi e tomada para carregamento de equipamento eletrônico não estão inclusos e não são exigências de nenhuma das categorias de ônibus e de serviços.